Главная непонятность - как описывать абсолютно неупругий удар. Недавно этот вопрос обсуждался, но я так и не понял к чему пришли
Не помню обсуждений, но удар хорошо описывается дельта-функцией.
Нужно отметить, что сила трения скольжения равна либо
- есть проскальзывание, либо нулю - нет проскальзывания.
У меня в качестве промежуточного результата получилось так:
1. Если
, то сразу после удара проскальзывание заканчивается и шар катится с линейной скоростью
2. Если
, то сразу после удара проскальзывание не заканчивается, при этом (сразу после удара):
угловая скорость
линейная скорость
(далее эти значения нужно использовать, как начальные данные для стандартной задачи - раскрученный шар аккуратно опустили на плоскость).
3. Если
, то проскальзывание заканчивается раньше, чем "закончится удар".