Вот это полное ускорение

Если по-простому, то я понимаю так.
Вектор с течением времени может изменяться по длине (модулю) и по направлению. Дифференциал вектора это вектор

, показывающий изменение исходного вектора. Складывать векторы на рисунке легко, а вычитать трудно - можно запутаться. Я применяю простой приём чтобы не ошибиться: если

, то


Единичный вектор

по длине не меняется, на рисунке выше показано

, вектор просто немного повернулся.
В
Матвеев, том 1, Механика и теория относительности приведен рисунок:

Я нарисовал более детализированный рисунок. Обратите внимание, вектор

на рис. 1 по направлению совпадает с направлением приращения скорости

, вектор

по направлению совпадает с вектором

. Вектор

по направлению почти совпадает со средней скоростью (рис. в Матвееве) и с

. Почти, и тем лучше, чем меньше меняется радиус кривизны на рассматриваемом участке траектории.
-- 12.09.2018, 21:51 --Я догадался, что не сделал никакой разницы между приращением и дифференциалом, который дифференциал линейная часть приращения. Это сложно, сразу и не сообразить, где на рисунке линейная часть, а где малая добавка высокого порядка.