Красить -- несовершенный глагол
Окрасить -- совершенный
Окрашивать -- опять несовершенный
Приставка о- делает глагол совершенным, а суффикс -ва нейтрализует совершенность. Совсем нейтрализует или немножко совершённости таки остается?
Вряд ли здесь возможен универсальный ответ. Главное же в том, что красить и окрашивать - не вполне совпадающие действия...
Носила - выносила - вынашивала (ребёнка)
Просил - спросил - спрашивал (закурить)
Сидел - отсидел - отсиживал (срок)
Манил - подманил - подманивал (дичь)
- в этих примерах семантика обоих несовершенных глаголов практически неотличима (кроме разве что смыслового оттенка повторяемости действия в "спрашивал").
Но:
Визжал - повизжал - повизгивал (и сдох)
Курил - выкурил - выкуривал (трубку)
Царапал - оцарапал - оцарапывал (кот)
- здесь есть более заметная смысловая разница (которая сводится, тем не менее, всё к той же повторяемости).
Наконец, пары:
Красил - окрашивал
Клеил - оклеивал
Плевал - оплёвывал
Говорил - оговаривал
Пилил - опиливал
Стрелял - обстреливал
- являются исторически противопоставлением "действия над субстанцией или инструментом" "действию над целевым объектом". Собственно, левые члены этих пар до сих пор не вполне переходные, в отличие от правых. При этом развитие значений левых членов было разным: "красить" сблизилось с "окрашивать" (собственно забор), "клеить" - с "приклеивать" (объявления к забору), а "плевать" осталось обращённым строго на субстанцию.