Определние угла манипулятора

[Dmitriy40]

wrest в сообщении #1233342 писал(а):

+ математик

Вот здесь и будет >90% стоимости. Но даже и так, девайс может и пару десятков тысяч рубликов стоить, и больше, что уже вполне сравнимо. В остальном безусловно согласен. Да и вообще "це ж шутко" была.

-- 13.07.2017, 19:10 --

Art_sh в сообщении #1233345 писал(а):

крена в системе нет, только тангаж

Может наконец поймёте что названия конкретных углов никакой роли не играют, важно лишь их (углов или что тоже самое осей) количество? Ведь уже говорили об этом.

[Art_sh]

Art_sh в сообщении #1233345 писал(а):

крена в системе нет, только тангаж

Может наконец поймёте что названия конкретных углов никакой роли не играют, важно лишь их (углов или что тоже самое осей) количество? Ведь уже говорили об этом.[/quote]

Я на самом деле только за простоту. Но поясните на пальцах, а лучше на рисунке, как мы акселем двухосевым можем выразить угол азимутальный? на рисунке будет все же лучше и если это так, я пришлю вам бутылку отлично виски по месту жительства.

[Батороев]

Art_sh в сообщении #1233348 писал(а):

Но поясните на пальцах, а лучше на рисунке, как мы акселем двухосевым можем выразить угол азимутальный?

На пальцах: имеется параллелепипед, у которого известны углы наклона диагоналей в боковых гранях (углы тангажа и крена), необходимо найти угол диагонали в основании (азимутальный угол).
Рекомендация: задайтесь произвольной высотой параллелепипеда - в оконцовке он все равно сократится.

[wrest]

Art_sh в сообщении #1233345 писал(а):

Мне нравится ваш оптимизм, но к сожалению крена в системе нет, только тангаж, если не видите этого, могу сделать еще одну анимацию.

Сделайте с полным размахом по углам, ведь вы раньше думали что манипулятор не вращается. Для наглядности, прибейте вместо излучателя длинный штырь, тогда углы будет лучше видно.

[Panfilov]

Art_sh в сообщении #1231983 писал(а):

Батороев в сообщении #1231970 писал(а):

Art_sh
Может Вам проще будет использовать датчики вращения и инклинометры? Посмотрите.

угол наклона по вертикали можно определить, используя инклинометр, но азимутальный уже не получится определять.

-- Пт июл 07, 2017 09:42:18 --



Еще какие то данные требуются?

Пусть датчик $a$ лежит на оси $X$, датчик $b$ лежит на оси $Y$, $c$ начало отсчета декартовой системы координат, совпадает с точкой опоры.
Тогда по трем сторонам мы можем найти высоту опущенную на каждую из осей (формула с полупериметрами), а по теореме Пифагора от длины манипулятора как гипотенузы и каждой высоты определить координаты по $X$ и $Y$.
Координата по оси $Z$ определяется опять же по теореме Пифагора из высоты опущенной например на ось $X$ как гипотенузы, и посчитанной координаты по оси $Y$ как катета.

Уже писали, что для повышения точности можно использовать третий датчик например помещенный в начало координат, и второй излучатель на манипуляторе, тогда по двум тетраэдрам определять координаты двух излучателей, а по двум точкам строится прямая теоретически (зависит от точности размещения) параллельная манипулятору.

[Art_sh]

Допустим манипулятор движется в плоскостях x и y. В таком случае использование высокоточных инклинометров полностью решают задачу. Стоят они не слишком много. Однако манипулятор будет проворачиваться вокруг своей оси. Как можно компенсировать показания инклинометров? Поставить еще один, для измерения угла поворота?

[wrest]

Art_sh в сообщении #1234372 писал(а):

Допустим манипулятор движется в плоскостях x и y.

Что конкретно это значит?

Art_sh в сообщении #1234372 писал(а):

Как можно компенсировать показания инклинометров? Поставить еще один, для измерения угла поворота?

Почему вы не хотите сделать это: post1233366.html#p1233366 ?

[Art_sh]

wrest в сообщении #1234386 писал(а):

Art_sh в сообщении #1234372 писал(а):

Допустим манипулятор движется в плоскостях x и y.

Что конкретно это значит?

Art_sh в сообщении #1234372 писал(а):

Как можно компенсировать показания инклинометров? Поставить еще один, для измерения угла поворота?

Почему вы не хотите сделать это: post1233366.html#p1233366 ?

Сделать что именно, "прибить штырь"?

[wrest]

Art_sh в сообщении #1234390 писал(а):

Сделать что именно, "прибить штырь"?

Да, и понаклонять манипулятор с максимальным размахом. Вместо штыря можете прибить три транспортира и инклинометр - чтобы сразу видеть три угла (в вашей терминологии крен, тангаж и азимут) и как они преобразуются в два угла двухосевого инклинометра.

Просто вы рассуждаете как бы отвлеченно, вам кажется что будет так и сяк (вращается-невращается, можно ли вычислить азимут или нет и т.п.), но у вас в руках модель (надеюсь правдоподобная) конкретного манипулятора, которая вам может дать более-менее точный ответ.

Точно также вы можете навесить на модель линейки, которые покажут расстояния от датчиков до излучателя (-ей) и смотреть правильно ли вы решили (если уже решили) предлагавшиеся системы уравнений и правильно ли работают формулы...

Я вот например по вашим картинкам не могу никак понять что вы называете азимутом. Ну, может это лично мое непонимание...
Например, на вот этой картинке

непонятно между чем и чем угол. [плоский] Угол -- он всегда между двумя прямыми имеющими общую точку. Если прямые не в одной плоскости а скрещиваются, то существуют прямые параллельные скрещивающимся прямым, которые пересекаются. И т.п.

[Art_sh]

Всем привет.
Хочу выразить огромную благодарность всем, кто помогал в решении.
Истина рождается в споре))) От измерения расстояний перешел к измерению углов наклона с помощью 2х осевого инклинометра. Мат модель согласуется с результатами вычислений....Но, как верно в свое время писал wrest, манипулятор во время своего движения еще и поворачивается вокруг своей собственной оси и вот теперь вопрос в следующем, как компенсировать это вращение, которое будет влиять на показания.

[wrest]

Art_sh в сообщении #1240506 писал(а):

Мат модель согласуется с результатами вычислений....

Это что значит?

Art_sh в сообщении #1240506 писал(а):

вот теперь вопрос в следующем, как компенсировать это вращение, которое будет влиять на показания.

У вас на анимированной картинке тяги приделаны и к опоре и к манипулятору шаровыми шарнирами, так?
То есть, манипулятор может поворачиваться вокруг оси даже когда его ось не двигается?

Вам теперь надо понять какая имеется (ли?) зависимость между искомыми вами углами и поворотом.

[Art_sh]

там уйма зависимостей от диаметра манипулятора, длины штоков, длины плеча шарнира

-- Пн авг 14, 2017 15:16:25 --

wrest в сообщении #1240521 писал(а):

Art_sh в сообщении #1240506 писал(а):

Мат модель согласуется с результатами вычислений....

Это что значит?

Это значит, что значения углов в мат модели совпадают с расчетными.

[wrest]

Art_sh в сообщении #1240531 писал(а):

там уйма зависимостей от диаметра манипулятора, длины штоков, длины плеча шарнира

Тогда, полагаю, есть проблема.

Art_sh в сообщении #1240531 писал(а):

Это значит, что значения углов в мат модели совпадают с расчетными.

То есть вы вычисляете углы двумя разными способами 1) "мат модель" и 2) "расчетные", и они совпадают?
А какой 2-й способ?

[Art_sh]

wrest в сообщении #1240601 писал(а):

Art_sh в сообщении #1240531 писал(а):

там уйма зависимостей от диаметра манипулятора, длины штоков, длины плеча шарнира

Тогда, полагаю, есть проблема.

Art_sh в сообщении #1240531 писал(а):

Это значит, что значения углов в мат модели совпадают с расчетными.

То есть вы вычисляете углы двумя разными способами 1) "мат модель" и 2) "расчетные", и они совпадают?
А какой 2-й способ?

1) Вы капитан очевидность (без обид). да, есть проблема))))

2) углы в мат модель (3D модель) и теоретические расчеты совпадают.

[wrest]

Art_sh в сообщении #1240654 писал(а):

Вы капитан очевидность (без обид). да, есть проблема))))

Так я вам с самого начала говорил про вращение манипулятора.

Ну раз вам сейчас неизвестна зависимость поворота от положения, то придется или её все-таки выявить или увеличивать количество датчиков.

В общем-то, как мне кажется, точность в полградуса же вам достаточна? Если манипулятор не вращается на месте, то вы можете, не подбирая аппроксимирующих поворот манипулятора формул, просто сделать двумерную таблицу, которая будет переводить показания инклинометров в нужные вам углы, это меньше ста тысяч ячеек: $90 \cdot 2 \cdot 180 \cdot 2=64800$ ячеек по два числа в каждой.

Правда, может оказаться, что манипулятор может вращаться вокруг оси даже не меняя её положения, тогда уж точно надо увеличивать количество датчиков, и на этот раз только одними инклинометрами не обойтись. В этом случае имеет смысл добавить к инклинометру датчики расстояния, как вы изначально планировали, тогда нужно будет два излучателя и два приемника (излучатели ставить осесимметрично, чтобы вычислять положение именно оси).