2014 dxdy logo

Научный форум dxdy

Математика, Физика, Computer Science, Machine Learning, LaTeX, Механика и Техника, Химия,
Биология и Медицина, Экономика и Финансовая Математика, Гуманитарные науки




Начать новую тему Ответить на тему На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение18.08.2017, 15:15 


01/12/11

1047
Art_sh, вы показали вид спереди. Теперь покажите вид сбоку.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение18.08.2017, 15:55 


01/10/10
64
Изображение

или в другом ракурсе?

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение19.08.2017, 07:21 


01/12/11

1047
Art_sh, всё правильно. Только на виде спереди манипулятор нужно наклонить влево. Вертикаль от датчика должна проходить через центр шарнира. Она берётся за начальное нулевое значение инклинометра.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение17.01.2018, 16:43 


04/07/15
164
Похоже, можно обойтись без каких-либо датчиков для манипулятора с тремя степенями свободы. (Первое звено закреплено на шаровой опоре, второе звено соединено с первым плоско с помощью оси.)
Если известны производимые манипулятором операции, то надо составить математическую модель, по которой уже потОм вычислить углы, то есть нефизическим образом и незатратно. Перемещение свободной точки второго звена в нужную точку в пространстве по заданной траектории отнимает сразу две степени свободы. Процесс описывается системой нелинейных уравнений с непрерывным решением (как правило, находится численно).
Получая решение, одновременно вычисляем значение любых углов, которые потом используем для реального физического перемещения. При этом можно задавать нужную скорость точек в любом месте траектории.

 Профиль  
                  
 
 Re: Определние угла манипулятора
Сообщение19.01.2018, 22:20 


04/07/15
164
Иллюстрация к выше предложенному. Задаём на математической модели какую-нибудь траекторию перемещения от одной точки к другой (края кривой на рисунке) и получаем координаты любых нужных точек. По координатам вычисляем управляющие углы устройства.
Датчики не нужны.
Изображение

 Профиль  
                  
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 95 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7

Модераторы: photon, profrotter, Парджеттер, Супермодераторы



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: YandexBot [bot]


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group