Можно я скажу, как это понимаю введение координат? А опытные товарищи меня возьмут, да и поправят.
(Оффтоп)
Остапа понесло

Сначала как я понимаю "одномерные" модели. Набору объектов можно приписать численные значения разными способами. Но не все из них одинаково адекватны. В теории измерений типы шкал различаются тем, какие в них есть допустимые преобразования.
Например, масса измеряется в шкале отношений. Заменяя эталон, мы можем превратить

в

. Например,

кг =

фунтов. В шкале интервалов допустимо преобразование

, что допускает сдвиг начала отсчета. Пример - температура, дата.
В порядковой модели допустимо любое возрастающее преобразование. В номинальной - любое взаимно-однозначное.
Первые две приведенные шкалы являются количественными, так как имеют естественный эталон измерения.
Я так понимаю, что собственное время - это некий атрибут всякого объекта. Он (оно) допускает естественный эталон измерения. Поэтому можно считать, что он задан в шкале интервалов (откуда следует, в частности, допустимость отрицательного времени, но это так, к слову).
Кроме того, у объекта есть еще положение в пространстве. Точнее, объекты как-то расположены друг по отношению к другу (вот тут полной ясности у меня нет). По крайней мере, если мы "зафиксируем" какой-то объект, то есть будем считать его неподвижным, то сможем указывать расположение остальных объектов относительно выбранного. Или не так? Сможем указывать только "положение" событий, связанных с объектами?
Причем оказывается, что для описания событий достаточно введения 4 координат. Для выделенного объекта три координаты будут равны 0, а одна - совпадет с его "собственным временем". Для других событий координаты будут принимать произвольные значния. При этом в модели есть такая вещь, как "объект". Он "порождает" целую кривую в "пространстве" 4 координат, которая и называется его мировой линией.
Теперь надо научиться переходить от одной системы отсчета (одного объекта) к другой. Пусть второй объект движется относительно первого равномерно и прямолинейно (в частности, его мировая линия прямая) <
тут нужно уточнение>. Тогда формулы для преобразования будут линейными (не произвольными, конечно). То есть для всех объектов "старые" координаты по единообразным формулам преобразуются в "новые".
Осталось указать ограничение на вид этих преобразований, связанное с наличием псевдометрики.