Выбирать касательную в точке излома кажется мне несколько незаконной операцией.
Она и есть незаконная. Тангенциальное ускорение имеет вид:

Есть ровно два способа определить

. В случае нижней точки циклоиды оба не работают
При этом

в этой точке имеет неустранимый разрыв (разворачивается в обратную сторону) в обоих способах его определения.
realeugeneГоворит, что нужно сделать "по всем правилам", но сам почему-то по всем правилам делать не хочет.
-- 05.12.2018, 10:46 --Так что, это можно делать и математически строго.
Так сделайте. А мы посмотрим.