Ну, не обессудьте, что, несмотря на Ваше заявление, что для случая неподвижного статора и вращающегося ротора Вам всё ясно, я начну именно с этого случая.
Ротор и статор - два магнита, хотя бы один из них - электромагнит. Для коллекторного двигателя постоянного тока электромагнит - ротор, ток на него поступает через коллектор, вращающийся вместе с ротором, через щётки, неподвижно связанные со статором (статор может быть и постоянным магнитом, как в двигателях детских игрушек, и электромагнитом, как практикуется в большинстве двигателей, это здесь несущественно). Направление создаваемого ротором магнитного поля зависит от направления тока и меняется, в зависимости от расположения коллектора относительно щёток.
У нас, таким образом, два магнита, одноименные полюса, N-N и S-S, отталкиваются, а разноименные, N-S и S-N, притягиваются. Поскольку ротору позволено только вращательное движение, он проворачивается так, чтобы его полюса приблизились бы к противоположным полюсам статора, и остановился бы в этом положении, если бы ток оставался бы неизменен. Однако при повороте происходит перекоммутация, направление тока в роторе меняется на противоположное, притяжение сменяется отталкиванием, и ротор вращается далее, стремясь притянуться к противоположным полюсам и всякий раз, когда ему это удаётся,
ipso facto поворота ламели коллектора подсоединяются уже к другим щёткам и направление тока вновь переключается. То есть ток в роторе не постоянный, он постоянный по абсолютной величине (и то - если не учитывать индуктивности обмоток, не дающих изменить ток мгновенно, а порождающих переходной процесс; но в первом приближении положим, что абсолютная величина постоянна), но беспрерывно меняет знак. Именно поэтому ротор вращается, а не застывает в одной точке.
Если же у нас ротор закреплён, вращается статор, то процесс в точности тот же,
mutatis mutandis - а именно, что вращается уже не коллектор с ротором, а щётки со статором, обеспечивая то же самое переключение направления тока в роторе при вращении статора относительно ротора.
