Когда в физике умозрительно получают некоторые уравнения, очень часто делают некие нестрогие допущения.
В физике уравнения ("основополагающие", типа Шредингера или Ньютона) - аналог постулатов в математике, они не выводятся, а постулируются. В этом смысле СТО - исключение, там в стандартных курсах пытаются получить преобразования Лоренца из неких "общих принципов". При этом существует "длинный" список этих принципов, в том или ином виде включающий постулат о существовании инвариантной скорости, и "короткий", из которого это само получается. Обычно в учебниках используют "длинный" список. Так проще результат получить. "Короткий" список (по памяти, могу и соврать, но знающие поправят, если что):
1. Существуют инерциальные системы отсчета.
2. Пространство и время однородны.
3. Пространство изотропно.
Возможно, надо добавить, что преобразования не сингулярны и образуют группу. Из этого автоматом следует, что существует предельная скорость. В частном случае, когда эта скорость бесконечна, получаются преобразования Галлилея. В какой книжке этот вывод написан я, честно говоря, не знаю. Обычно это передается в апокрифах.