MuninСпасибо, интересно)
А по поводу
Вот экспоненты от линейных комбинаций этого базиса и будут всевозможными матрицами поворота. Можете вывести общую формулу для них, аналогичную вашей
, пусть

, эти ваши матрицы, и соответственно повороты на бесконечно малый угол вокруг осей

будут даваться матрицами вида

, где

-единичная матрица
А поворот вокруг произвольной оси

, где

на бесконечно малый угол

будет даваться выражением

, это вроде называется генераторами группы Ли
И тогда поворот вокруг оси

будет даваться матричной экспонентой

Расчетное определение матричной экспоненты я знаю, но вот как просуммировать этот ряд, я затрудняюсь
Но там вроде вылезает косинус с антисимметричной матрицей и синус с симметричной
-- 21.01.2015, 06:48 --вот так что ли?

?