MuninСпасибо, интересно)
А по поводу
Вот экспоненты от линейных комбинаций этого базиса и будут всевозможными матрицами поворота. Можете вывести общую формулу для них, аналогичную вашей
, пусть
![$h_{x}, h_{y}, h_{z}$ $h_{x}, h_{y}, h_{z}$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/1/7/1/1715cb93f29dbffbc4e28ac84606506b82.png)
, эти ваши матрицы, и соответственно повороты на бесконечно малый угол вокруг осей
![$x,y,z$ $x,y,z$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/2/4/4/244be3c7db382d3e1400c7c4caa1023a82.png)
будут даваться матрицами вида
![$I+\delta\varphi h_{x,y,z}$ $I+\delta\varphi h_{x,y,z}$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/0/a/3/0a32633017fe4292b61852c297a190d182.png)
, где
![$I$ $I$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/2/1/f/21fd4e8eecd6bdf1a4d3d6bd1fb8d73382.png)
-единичная матрица
А поворот вокруг произвольной оси
![$(n_{x},n_{y},n_{z})$ $(n_{x},n_{y},n_{z})$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/9/7/e/97e2d4f086f85082701b0e17b68507cc82.png)
, где
![$n_{x}^2+n_{y}^2+n_{z}^2=1$ $n_{x}^2+n_{y}^2+n_{z}^2=1$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/d/9/f/d9f2a65ae172adee9fdca4d2670d2dcf82.png)
на бесконечно малый угол
![$\delta\varphi$ $\delta\varphi$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/a/f/a/afae0be1146f783283d78b068fc94f3982.png)
будет даваться выражением
![$I+\delta\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z})$ $I+\delta\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z})$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/4/f/4/4f442118f0b551689f8ccaec0eb2f2e782.png)
, это вроде называется генераторами группы Ли
И тогда поворот вокруг оси
![$(n_{x},n_{y},n_{z})$ $(n_{x},n_{y},n_{z})$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/9/7/e/97e2d4f086f85082701b0e17b68507cc82.png)
будет даваться матричной экспонентой
![$\exp(\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z}))$ $\exp(\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z}))$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/e/3/8/e386af674790e8ea447ad69d57178fdc82.png)
Расчетное определение матричной экспоненты я знаю, но вот как просуммировать этот ряд, я затрудняюсь
Но там вроде вылезает косинус с антисимметричной матрицей и синус с симметричной
-- 21.01.2015, 06:48 --вот так что ли?
![$\exp(\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z}))=I\cos(\varphi)+\sin(\varphi)(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z})$ $\exp(\varphi(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z}))=I\cos(\varphi)+\sin(\varphi)(n_{x}h_{x}+n_{y}h_{y}+n_{y}h_{z})$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/e/0/7/e0770e19ca0ffb475bb34f3eb4b5690382.png)
?