Пусть у нас имеется риманово (случай индефинитных метрик см в цитированной книжке) многообразие
с локальными координатами
и метрикой
. В кажом касательном пространстве
можно ваыбрать базис
в котором
. Более того, этот базис можно cделать гладко зависящим от точки:
.
Векторные поля
, вообще говоря, не коммутируют:
поэтому , вообще говоря, интегральные кривые этих векторных полей не образуют локальной системы координат на
(в неголономной механике этот объект называется квазикоординатми) и , соответственно, сами эти поля не являются базисными полями на многообразии
.
Тем не менее, можно определить связность
по формулам
, ковариантная производная в левой части понимается в смысле метрики
.
Теорема [Дубровин Новиков Фоменко]
1)
2)