Есть исследовательский инстинкт. Любой новый предмет нужно понюхать и пощупать. Но под "хватать все, что плохо лежит" подразумевается украсть. Воровство подразумевает наличие права собственности, т.е. это высоко социальное понятие, присущее только человеку. Такого инстинкта в принципе быть не может.
Юридические понятия собственности и кражи конечно же порождены обществом, а вот хватать что плохо лежит - не в плане поисследовать, а именно в плане сожрать или как-то иначе попользоваться - это и у собачек есть, на уровне инстинкта. Да и детишки в младшей группе детского сада, которые ещё не освоили элементарные правила общения, игрушки друг у друга из рук выхватывают, не обращали на это внимания?
Ограничение запрещает делать нечто лишь в определенных ситуациях. Например, публично справлять нужду. Но ограничение не запрещает справлять нужду в подходящих условиях. Сексуальный инстинкт тоже лишь ограничивается, но не запрещается. Может только в малых группах.
Запрет запрещает делать нечто в любых условиях. Убийство запрещено в публичной, интимной и любой другой обстановке.
Это Вы как-то всё слишком усложняете. Условия - не условия, какая разница? Есть некие действия, которые на уровне индивидуальных потребностей могут оказаться желательными (захотелось вдруг помочиться на улице), но обществом порицаются. Иногда из-за этого человек может очень серьёзный дискомфорт испытать
- конфликт между инстинктом и общественной моралью.
Культурные ценности, это, наверное, не мораль. Есть руками некрасиво. Но ведь не аморально?
Опять же, грань иногда очень смутная. Трудно уловить тонкость различий между "нельзя мочиться на улице" (аморально?) и "неприлично есть руками" (бескультурно?).