Возьмите в качестве displacemet функции (

) нехорошую функцию, скажем, чтобы левые и правые производные от скорости различались в каком-то моменте.
Это ровно та же задача, которая рассматривалась ранее - пережигание нитки. Радиус-вектор и скорость непрерывны, ускорение терпит разрыв.
Ответ тут такой:
1. Если продолжительность пережигания нитки короткая, и нам неважно (например, из соображений точности расчета) что и как происходит в этом
процессе (в процессе пережигания нитки). То
а) считаем пережигание моментальным
б) Скорость непрерывна, но имеет излом.
в) Ускорение терпит разрыв. В точке разрыва ускорение не имеет значения

не определено.
А раз ускорение не имеет значения, то оно не имеет значения как "из прошлого", так и "из будущего". Никаких проблем с причинностью не возникает.
2. Если продолжительность пережигания нитки
не короткая, и нам важно понять, как тело двигается в этом
процессе, то модель с "моментальным" пережиганием не подходит.