Условие: Двухступенчатый каток

и одноступенчатый каток

, катящиеся без скольжения по прямолинейным направляющим, связаны между собой нерастяжимой нитью. Точка

катка

движется по закону

. Скольжение нити отсутсвует. Момент времени

. Определить скорость и ускорение точки

. Рисунок:
http://files.mail.ru/Z1X5V8?t=1Решение: Нашла скорость точки

. Из того, что расстояние от точки

до мгновенного центра скоростей катка

равно расстоянию от него же до точки

, следует, что скорость в точке

по модулю равна скор. в точке

, а скорость в точке

равна скорости

.
Зная скорость в точке

, нашла скорость в точке

, с помощью следствия из формулы Эйлера о проекции скоростей.
А вот как найти ускорение точки

- не могу понять. Буду благодарна за помощь :)