Добрый день!
О.Зубелевич предложил такую задачу: концы однородного стержня скользят по горизонтальной окружности радиуса

. Длина стержня

, масса

. По стержню c постоянной скоростью

ползет жук массы

. Силы тяжести нет. Надо описАть движение стержня.
Начало решения:
Пусть

будет углом поворота стержня вокруг вертикальной оси через центр окружности. Надо найти

. Ур-е изменения угла поворота

где

- суммарный момент внешних сил, а

-момент инерции стержня с жуком относительно центра окружности. На жука действует сила Кориолиса. Поэтому, жуку, чтобы удержаться и продолжать движение с той же скоростью, надо приложить свою силу, котороя и будет внешней силой, действующей на систему. Перепишем ур-е движения в виде
![$$(I+mr_{b}^2)\ddot{\varphi}=-2mv[r_{b},[\dot{\varphi},e]],$$ $$(I+mr_{b}^2)\ddot{\varphi}=-2mv[r_{b},[\dot{\varphi},e]],$$](https://dxdy-02.korotkov.co.uk/f/d/a/d/dad5fe321490b87347947e3eb79f52ad82.png)
где

- радиус вектор жука, а

-единичный вектор, направленый вдоль стержня по направлению движения жука. Подробней

Подставляя

, где

- радиус-вектор точки на стрержне, получаем

где

- постоянные величины.
Как лучше всего решить такой дифур?