Пропорционально-интегральный регулятор?

[soldatenkoes]

Формула Байеса? Это из теории вероятностей что-ли?
Мне просто интересно: зачем Вас так интересует именно терминалогия: ПИ-регулятор или ПД? Какая разница, если все равно не понятно, как его настраивать (т.е. выбирать коэффициенты линейной комбинации)? Судя по Вашему описанию это регулятор общего вида. А коэффициенты регулятора выбираются исходя из модели объекта управления. Так что, если хотите получить регулятор (любого вида) - модель объекта управления в студию! И цель управления. И желательно на математическом языке

[Korvin]

soldatenkoes в сообщении #922597 писал(а):

Формула Байеса? Это из теории вероятностей что-ли?
Мне просто интересно: зачем Вас так интересует именно терминалогия: ПИ-регулятор или ПД? Какая разница, если все равно не понятно, как его настраивать (т.е. выбирать коэффициенты линейной комбинации)? Судя по Вашему описанию это регулятор общего вида. А коэффициенты регулятора выбираются исходя из модели объекта управления. Так что, если хотите получить регулятор (любого вида) - модель объекта управления в студию! И цель управления. И желательно на математическом языке

А вот меня и интересует: раз так все неопределенно, могу ли я воспользоваться принципом недостаточного обоснования Лапласа и выбрать коэффициенты так: 0,25 при пропорциональном сигнале ошибки, 0,25 при интегральном сигнале ошибки, который на самом деле сумма 4 последних пропорциональных сигналов ошибки (эмулируется реальный интегратор с постоянной времени в 4 кванта времени). Равенство коэффициентов 0,25 и 0,25 отражает равноценность пропорционального и интегрального сигнала ошибки, а их сумма 0,5 - что компенсируется всего 50% ошибки, оттого как сигнал зашумлен, а точная величина зашумленности оценивается с трудом ввиду характера объекта регулирования.

[prof.uskov]

Korvin в сообщении #922793 писал(а):

А вот меня и интересует: раз так все неопределенно, могу ли я воспользоваться принципом недостаточного обоснования Лапласа и выбрать коэффициенты так: 0,25 при пропорциональном сигнале ошибки, 0,25 при интегральном сигнале ошибки, который на самом деле сумма 4 последних пропорциональных сигналов ошибки (эмулируется реальный интегратор с постоянной времени в 4 кванта времени). Равенство коэффициентов 0,25 и 0,25 отражает равноценность пропорционального и интегрального сигнала ошибки, а их сумма 0,5 - что компенсируется всего 50% ошибки, оттого как сигнал зашумлен, а точная величина зашумленности оценивается с трудом ввиду характера объекта регулирования.

А еще можно игральную кость бросить и выбрать параметры регулятора. :)
Вам ведь уже писали

soldatenkoes в сообщении #922597 писал(а):

Судя по Вашему описанию это регулятор общего вида. А коэффициенты регулятора выбираются исходя из модели объекта управления. Так что, если хотите получить регулятор (любого вида) - модель объекта управления в студию! И цель управления. И желательно на математическом языке

Добавлю, что параметры регулятора можно также подобрать путем экспериментов непосредственно на самом объекте, не имея его модели, но это не всегда возможно.

[Korvin]

prof.uskov в сообщении #922955 писал(а):

Добавлю, что параметры регулятора можно также подобрать путем экспериментов непосредственно на самом объекте, не имея его модели, но это не всегда возможно.

Так так и делалось. Я же тут не из академического любопытства. Проверено на себе, группе волонтеров. При каких-то параметрах (с завышением коэффициентов) начинает болтать, если разбалансировать соотношение 25:25 в пользу пропорционального регулятора (в пределе 50:0), случайно возникшая статическая ошибка уже не устраняется, и т.п. Если общая сумма равна не 50, а 100 (скажем 100:0 или 50:50), то начинает болтать мама не горюй, оттого как шум начинает влиять. Я просто исхожу из того, что дисперсия полезного сигнала равна дисперсии шума и они независимы, что вроде как и дает оптимальное соотношение компенсировать половину измеренной ошибки на каждом шаге? Если вышла недокомпенсация, то остаток компенсируется на следующем шаге через неделю, а если часть сигнала была случайной, то к следующему шагу может знак случайной составляющей поменяться, и выйдет хорошо, что из осторожности провели неполную компенсацию.
Вот меня и интересует, насколько все сделанное справедливо с т.з. академической науки. И можно ли оправдать сделанное со ссылкой на авторитеты Лапласа да Байеса. К человеку вольтметр не подключишь, и уровень основного обмена или сахар тоже на постоянной основе не помониторишь.

-- 26.10.2014, 13:22 --

prof.uskov в сообщении #922955 писал(а):

А еще можно игральную кость бросить и выбрать параметры регулятора. :)

А отчего бы и нет, если затем воспользоваться методом "вверх и вниз", описан еще у Ван дер Вардена. Так и делалось, в итоге от чисто пропорционального регулятора перешли к ПИ с сотношением 1:1, а еще на пропорц иональном выяснилось что компенсировать достаточно 50% ошибки. Отсюда и выходит 25%:25% соотношение пропорционального и интегрального сигнала. Вопрос пока подвешен достаточно ли последних 4 сигналов для интегрирования.