Здравствуйте! Объясните пожалуйста мне, вот по этой схеме

Дано длины AB и BC  и угл. скорость
и решение
Для построения плана скоростей механизма существуют различные методы, наиболее распространённым из которых является метод векторных уравнений, разработанный советскими учёными.
Модуль скорости точки 

  можно определить по следующей формуле:

 . Линия действия вектора скорости точки 

 перпендикулярна звену 

, а сам вектор направлен в сторону вращения звена 

.
Допустим, что точка 

 не закреплена, и представим себе, что все точки звена 

 совершают переносное движение со скоростью 

, то есть 

. С одной стороны 

, с другой стороны 

.
Вернём точку 

 на действительную траекторию 

, для чего придадим точке 

 скорость относительного вращательного движения около точки 

 со скоростью относительного движения 

.
На плане скоростей векторы, исходящие из полюса скоростей 

 являются векторами абсолютных скоростей соответствующих точек, а векторы, которые не проходят через полюс плана ускорений, являются относительных скоростей соответствующих точек. Отрезок 

 является планом скоростей звена 

, а отрезок 

 является планом скоростей звена 

.
Ну так вопросы: Почему у точки 

 есть скорость и почему так направлена? Относительно чего все точки звена 

 совершают переносное движение и почему 

?