Расчет и исследование параметров САУ

[Alzam]

Здравствуйте.
Пишу курсовую по Основам теории управления и вот встрял с такой вот фигней.

Имеется передаточная функция разомкнутой системы

W(p)=0.772*(0.067p+1)(0.297p+1)(0.503p+1)/(0.595^2p^2+0.974p+1)(0.13^2p^2-0.024p+1)

Вот корни характеристического уравнения (через MATLAB)

>> pole(w)
ans =
0.7074 + 7.6529i
0.7074 - 7.6529i
-1.3741 + 0.9662i
-1.3741 - 0.9662i

У меня получилось два правых корня и поэтому разомкнутая система получается не устойчивая,
замкнутая система тоже не устойчивой, так как годограф АФЧХ , разомкнутой системы, не соответствует критерию Найквиста, для неустойчивой, разомкнутой системы.
Мне надо поменять коэффициент передачи 0,772 на такой при котором годограф АФЧХ разомкнутой системы будет удовлетворять критерию Найквиста.

Как определить этот коэффициент???


Критерий Найквиста для не устойчивой разомкнутой системы:
Замкнутая система будет устойчивой, если годограф не устойчивой разомкнутой системы охватывает точку [-1,i0] столько раз сколько правых корней.

[Chifu]

Чертите годограф Михайлова ("рыбку") и выбирайте коэффициент усиления в области устойчивости.

[Alzam]

Спасибо за ответ Chifu, но, честно говоря, для меня все эти моменты с устойчивостью вообще лес , поэтому я не особо понимаю как там ориентироваться. Вроде, как то через корневой годограф можно определять, может что-то по этому поводу можете подсказать или только Михайловым.

Я на ОТУ просто ваще неходил, ни на одно занятие .

[Chifu]

Ещё называют D-разбиением, правильнее будет чертить D-разбиение ("рыбка"):
"Разбиение пространства коэффициентов на области устойчивости и неустойчивости называется D-разбиением."

[Toucan]

Тема перемещена в Карантин.

Запишите формулы в соответствии с требованиями Правил форума, т.е. в $\TeX$.
Краткие инструкции можно найти здесь: topic8355.html и topic183.html.
Кроме этого, в теме Видео-пособия для начинающих форумчан можно посмотреть видео-ролик "Как записывать формулы".

После того как исправите сообщение, сообщите об этом в теме Сообщение в карантине исправлено.