Экзоскелет, концепция

[c1kl]

т.е. для слабопонимающих. правильно ли я понял, что зажим идет сразу всеми пальцами одноврименно. и преветственный средний большой палец руки показать другому пилоту экзо не получится:), также как и не получится ими подкорретировать захват. будет чтото на подобии автомата который вытягивает мягкие игрушки из ящика, т.е. если хватать, то хватать всеми пальцами. я все правильно понял?

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587409 писал(а):

т.е. для слабопонимающих. правильно ли я понял, что зажим идет сразу всеми пальцами одноврименно. и преветственный средний большой палец руки показать другому пилоту экзо не получится:), также как и не получится ими подкорретировать захват. будет чтото на подобии автомата который вытягивает мягкие игрушки из ящика, т.е. если хватать, то хватать всеми пальцами. я все правильно понял?

Круче. Направление движения корретируется собственно пальцами. Силы прилагаемой такими пальцами хватит на то чтобы держать\поднимать\держать и тащить\сами фантазируйте что либо или гнуть что либо аля эспандер. На всё остальное много сил не надо. Тросы получается стягивают пальцы в охапку. А на то чтобы большой палец на него гирьку вешать никто не будет. По тому и не нужно чтобы один палец прилагал лишние усилия трятя электроэнергию. Логично же. Усилитель не для того чтобы шелбаны раздавать та средний палецпоказывать.

[c1kl]

ну малоли, я просто так спросил . так осталось все разобрать в деталях, нарисовать/чертить, подсчитать сколько и каких трубок приобрести чтобы это чудо склепать и перейти к самой интересной задаче - сборке.
-------------------------------------------------
каков материал труб рекомендуем в каркасе?

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587415 писал(а):

ну малоли, я просто так спросил . так осталось все разобрать в деталях, нарисовать/чертить, подсчитать сколько и каких трубок приобрести чтобы это чудо склепать и перейти к самой интересной задаче - сборке.
-------------------------------------------------
каков материал труб рекомендуем в каркасе?

Для начала рекомендуем использовать как тут советовали углеволокно или стекловолокно + эпоксидка. Гораздо проще будет слепить каркас. Поршень(цилиндр) - либо из общедоступных, с одним соском на ввод и вывод жидкости либо самопальный\заказной, насос маленький(понятия не имею есть ли на столько малогабаритные\маломощные насосы чтоб нечайно пальцы не свернуть). Тросик металлический - в нём только петли правильно скобами закрепить чтоб не срывались. Напёрстки - тоже из угле\стекло волокна + эпоксидка.
Чертить не обязательно, на глаз сделать чтобы ровно, образец то опытный. Вот и всё. цепляй на руку и радуйся

-- 20.06.2012, 20:56 --

Тока не надо думать что я это буду собирать или хочу собирать денег жалко.

[c1kl]

есть подсчеты на сколько это затратно? если можно по пунктам

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587473 писал(а):

есть подсчеты на сколько это затратно? если можно по пунктам

Конкретных цен я не знаю но на вскидку тыщ 10 - 15 если всё покупать.

[c1kl]

есть еще вопросы технического характера: гидроцилиндр крепится на уровне предплечья, тросики с пальцев крепятся на одном конце гидроцилиндра, тросики с другого конца, должны подходить к "пальцам" манипулятора, вопрос куда и как их там провести и прикрепить?

http://hostingkartinok.com/show-image.p ... 08eeaaec4a

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587564 писал(а):

есть еще вопросы технического характера: гидроцилиндр крепится на уровне предплечья, тросики с пальцев крепятся на одном конце гидроцилиндра, тросики с другого конца, должны подходить к "пальцам" манипулятора, вопрос куда и как их там провести и прикрепить?

http://hostingkartinok.com/show-image.p ... 08eeaaec4a

какой нафиг манипулятор. Живая рука. Рисовать впадлу. Возьми шнурок, завяжи петельку на коце, петельку накинь на вторую фалангу пальца. Вот и всё крепление, только зафиксировать и по размеру подогнать. На напёрсток естественно нанести гофр чтоб петля не соскальзывала.

[c1kl]

Так я не понял:

Цитата:

Далее руки-для увеличения силы сделать трёхпалыми, прочными, можно совместить гидравлику и металлический трос. рука должна быть отдельно от человеческой, то есть перед запястным суставом, это исключит конструктивные сложности связанные с нахождением руки человека в руке экзоскелета и не позволит травмировать человеческую руку, а равно как и стопа человека должна быть на голеностопном суставе экзоскелета и защищена.
-управление рукой. немного свободного пространства для двух третей свободы движения кисти и пальцев руки человека в руке экзоскелета и система из трёх колец на тросиках, три пальца от мизинца до среднего в одно, указательный в другое и большой в третье. всё управление сводится к тому, чтобы пальцы человека передвигая кольцо, которое на них надето, тросиком прокручивали колесо датчика, в зависимости от поворота которого сгибались и разгибались пальцы экзоскелета. это исключит лишнее усилие гидравлики на разгибание или сгибание пальцев руки экзоскелета сверх его конструктивных возможностей. на два кольца использовать по одному тросику, на одно-два. Почему? по тому что пальцы от мизинца до указательного нужно сгибать и разгибать только в одном направлении а большой палец в двух. Если хотите, можете проверить на собственных руках.

потом

Цитата:

И ещё раз обрисую что я имел в виду. смотри на предплечье. Узри на пол предплечья от локтя гидроцилиндр с кольцом на конце. Теперь представь тросик с двумя петлями на концах. Одна петля цепляется за цилиндр, аторая за напёрсток в пол пальца длинной на уровне среднего сустава. средний - это второй от лучезапястного сустава или от ногтя.

-- 20.06.2012, 15:27 --

Для какой цели этот манипулятор нужен?

ну если манипулятор имеется в виду как управляемое и от руки отдельное, то такой манипулятор даст возможность контролировать движение пальцев манипулятора движением пальцев руки синхронно и без датчиков нервно мышечной активности. Эти тросы с кольцами смогут оказать сопротивление и давление на пальцы руки зависимые от давления и сопротивления чегото пальцам манипулятора. Пылинки не соберёш но камень подымеш.
Тобиш такая фича получится что ты будеш чувствовать пальцами живыми нагрузку на пальцы механические пусть и в меньшем объёме методом обратной связи. Тоесть полнейшая синхронизация без высоких технологий акрома регулировки усилия.

-- 20.06.2012, 15:43 --


Вот собственно и ладошка мною описанная в начале

и

Цитата:

какой нафиг манипулятор. Живая рука. Рисовать впадлу. Возьми шнурок, завяжи петельку на коце, петельку накинь на вторую фалангу пальца. Вот и всё крепление, только зафиксировать и по размеру подогнать. На напёрсток естественно нанести гофр чтоб петля не соскальзывала.

в первой цитате судя по всему был описан пример маипулятора отдельного от руки, я правильно понимаю? я по этому примеру и шел дальше. потом в связи с малыми габаритами ЭКЗО и его не тяжелоподъемностью, перешли на пяти палость и живую руку вместо манипулятора, но блин я тогда вообще в путанице полной....

[Justsinner]

Да, там, но тут если приглядеться в текст и картинку я гружу за максимально упращённую версию в пределах руки живой.
Тот манипулятор - имелось в виду что кисть руки живой будет в предплечьи руки механической. Хоть в лучезапястном суставе. Принцип как у выложенной сдесь металической ладошки, связь и синхронность почти та же, только связь более абстрактная. И да, там описан самый что ни на есть манипулятор.

[c1kl]

если я правильно все понял что колечко гидроцилиндра будет тянуть на себя с помощью пучка тросиков и это должно облегчить тяжесть, не приведет ли это просто к разгибанию пальцев? т.к. пилот должен удержать достаточно тяжелый груз пальцами в то время как цилиндр еще будет давать о себе знать???...

попробую обрисовать на простом примере: ты пытаешься поднять мешок 50 кг ухватившись кистями рук, и в этом помогают тебе 4 человека, 2 с одной стороны 2 с другой, которые тянут твои предплечья вверх, стараясь тебе помочь, помоему проще будет отпустить мешок иначе пальцы лопнут. Даже если укреплены наперстки колечками мне кажется это... мммм ненадежно чтоли.... может вывернуть их в обратную сторону и будешь потом приветы сзади проходяшим махать.... как бы нужно эти наперсти соединить доп тросами на самой ладони, типо такая "защита от дурака", но все равно это опасная моделька....

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587669 писал(а):

если я правильно все понял что колечко гидроцилиндра будет тянуть на себя с помощью пучка тросиков и это должно облегчить тяжесть, не приведет ли это просто к разгибанию пальцев? т.к. пилот должен удержать достаточно тяжелый груз пальцами в то время как цилиндр еще будет давать о себе знать???...

попробую обрисовать на простом примере: ты пытаешься поднять мешок 50 кг ухватившись кистями рук, и в этом помогают тебе 4 человека, 2 с одной стороны 2 с другой, которые тянут твои предплечья вверх, стараясь тебе помочь, помоему проще будет отпустить мешок иначе пальцы лопнут. Даже если укреплены наперстки колечками мне кажется это... мммм ненадежно чтоли.... может вывернуть их в обратную сторону и будешь потом приветы сзади проходяшим махать.... как бы нужно эти наперсти соединить доп тросами на самой ладони, типо такая "защита от дурака", но все равно это опасная моделька....

Во первых сия бурда будет тянуть пальцы сгибая их в естественном направлении, выгибание назад исключено. Ладонь на рисунке повёрнута именно ладонью. не с обратной строны тросики а стой в которую пальцы сгибаются. Согни пальцы под углом 90 градусов, в таком положении из кисти получается угол. Задача тросиков и гидроцилиндра - не дать углу разогнуться если на него прилагается усилие. Тоесть как я писал: принцип работы экза в снижении давления изнутри так, чтобы давление частями экза на пилота всегда было минимальным.
Поясняю - согнутые пальцы в напёрстках с грузом испытывают давление веса на себя. Напёрстки давят на пальцы живые, которые давят на напёрстки. Задача гидроцилиндра подтянуть тросами напёрстки в сторону противоположную прилагаемому живыми пальцами усилию. Всё чтобы пальцы как можно меньше давили на напёрстки изнутри. Вот и получится что напёрстки будут двигаться туда же куда сгибаются пальцы, чтобы пальцы не давили, тем самым компенсируя часть нагрузки на них, переведя её на тросы и цилиндр.

-- 21.06.2012, 17:48 --

c1kl в сообщении #587669 писал(а):

Даже если укреплены наперстки колечками мне кажется это... мммм ненадежно чтоли.... может вывернуть их в обратную сторону и будешь потом приветы сзади проходяшим махать.... как бы нужно эти наперсти соединить доп тросами на самой ладони, типо такая "защита от дурака", но все равно это опасная моделька....

Кажись я понял о чём ты. вывихнет пальцы в обратную сторону при натянутых тросах. Опасно, а что поделаеш. Конечно можно их укрепить. Но ведь никто не собирается поднимать на пальцах 100 кг и при этом полагаться только на прочность собственных костей. Повторюсь речь идёт о компенсации части нагрузки, усилие собственное приложить всёравно прийдётся. Но такой груз - 100 кг на пальцах вывернет их только если резко повысить его массу, когда он уже поднят. Тоесть вывернет в том случае если у человека не хватит сил и груз соскальзнёт полностью разогнув пальцы, которые натяжением троса либо вернутся в исходное положение либо сломаются нафиг. Ерунда короче. Такого не будет хотябы по той причине что люди скорее раскинут руки в стороны чем будут пытаться держать на столько непеодъёмный груз.

[c1kl]

Цитата:

Такого не будет хотябы по той причине что люди скорее раскинут руки в стороны чем будут пытаться держать на столько непеодъёмный груз

эммм хотелось бы надеятся:) незнаю как поведу себя в тако ситуцаии, а лишаться половины пальцев неохота... Не я не говорю что вариант плох, очень даже хорош... но пока мне симпатичнее вариант манипулятора.... он конечно проигрывает по некоторым пунктам в сравнении с твоим примером, но минусы как говорится и там и там....
(у меня еще есть такой вопрос, если образец будет готов, ты будешь его испытателем?:))
Давай подумаем о руке манипуляторе если ты не против...дойдет дело до "ножовки и напильника" неберусь опыта, потом можно вернуться к твоему изначальному предложению... По крайней мере если все будет хорошо, можно сделать и то и то.... но все по порядку. Договорились?

[Justsinner]

c1kl в сообщении #587714 писал(а):

(у меня еще есть такой вопрос, если образец будет готов, ты будешь его испытателем?:))

А почему бы и нет. Тока под наблюдением врача и пожарника.(ну так, на всякий случай, ато скрутит меня в бублик и вспыхну как свеча)

Цитата:

Давай подумаем о руке манипуляторе если ты не против...дойдет дело до "ножовки и напильника" неберусь опыта, потом можно вернуться к твоему изначальному предложению... По крайней мере если все будет хорошо, можно сделать и то и то.... но все по порядку. Договорились?

Манипулятор - та я то подумал. На словах трудно будет объяснить.

[c1kl]

Цитата:

А почему бы и нет. Тока под наблюдением врача и пожарника

главное что еще не дошло дело до натариуса и папы:)

Цитата:

Манипулятор - та я то подумал. На словах трудно будет объяснить.

ты напиши, я попробую принять идею и повозможности реализовать