Для решения задачи столкновения шайб (тел) произвольной формы приближение "материальная точка" не подходит.
Прекрасно подходит, есть сечение, размер, который стремится к нулю, прицельный параметр, тоже стремящийся к нулю и разлет частиц под любым углом в точности совпадающий с рассмотренным выше случаем круглых шайб.
Если не нравится мт, можно рассмотреть столкновение двух "гантелек": две материальные точки массы

, сязанные жестким невесомым стержнем длины

Где там нормальные и касательные компоненты? Или, совсем просто, мат. точка, массы

, от которой в разные стороны отходят жесткие невесомые усы(момент инерции нулевой, размеры - нет)