колесо радиуса R перекатывается с одной плоскости на другую плоскость (задача двумерная). Вопросы:
1. Что будет, если плоскости сопряжены в точке, или дугой радиуса

2. Сопряжены дугой радиуса

3. Сопряжены дугой радиуса

4. Сопряжены бесконечно дифференцируемой кривой, всюду имеющей направление между углами плоскостей, и минимальный радиус кривизны

а можно более внятно, как перекатывается колесо , с проскальзыванием или нет, какое трение, если есть. В 1) и 2) ожидается удар, какие предположения относительно удара?
Короче говоря, В случае твердого тела имеется следующая система уравнений теории удара.

Штрихом помечены значения скоростей после удара, без штриха до удара . В данном случае (плоскопараллельное движение) это система трех уравнений с тремя скалярными неизвестными

. За Вами физические гипотезы относительно правых частей

-- момент ударного импульса, ударный импульс соответственно.

-- центр масс