колесо радиуса R перекатывается с одной плоскости на другую плоскость (задача двумерная). Вопросы:
1. Что будет, если плоскости сопряжены в точке, или дугой радиуса 

2. Сопряжены дугой радиуса 

3. Сопряжены дугой радиуса 

4. Сопряжены бесконечно дифференцируемой кривой, всюду имеющей направление между углами плоскостей, и минимальный радиус кривизны 

а можно более внятно, как перекатывается колесо , с проскальзыванием или нет, какое трение, если есть. В 1) и 2) ожидается удар, какие предположения относительно удара?
Короче говоря,  В случае твердого тела имеется следующая система уравнений теории удара.

 Штрихом помечены значения скоростей после удара, без штриха до удара . В данном случае (плоскопараллельное движение) это система трех уравнений с тремя скалярными неизвестными 

. За Вами физические гипотезы относительно правых частей 

 -- момент ударного импульса, ударный импульс соответственно. 

 -- центр масс