Во многих случаях поможет убирание "и". Но ещё лучше переставить слова
Фишка в том, что кроме письменной речи, есть ещё и устная. И в устной неоднозначности нет - её снимает интонация. А письменная речь может использоваться в двух видах:
- как изначально письменно сформулированная речь, предназначенная для письменного же чтения;
- как запись устной речи.
Первое не всегда удобно произносить, и неестественно смотрится в художественном тексте, особенно при цитировании устной речи персонажей. Второе - приводит к неоднозначностям именно за счёт потери информации при переводе из устной формы в письменную (теряются высота звука, паузы, долгота гласных, специфические звуки типа "гортанной смычки" - в общем, всё то, что называется просодическими явлениями).
А то ведь можно и вот так писать, например:
Том & Питер & я пошли в Школа.
Если хочется полной ясности. :)
Ну, если хочется полной ясности, то
P(V(идти(T: прош.сов.)), S(and(PropN(Том), PropN(Питер), PN(личн.1л.ед.))), IO(цель движ.,N(школа)(Det: опр.))).
P(V(идти(T: прош.сов.)), S(and(PropN(Том), PropN(Питер), PN(личн.1л.ед.))), IO(напр.движ.,Prep(внутри,N(школа)(Det: опр.)))).
или кстати
P(V(идти(T: прош.сов.)), S(and(PropN(Том), PropN(Питер), PN(личн.1л.ед.))), IO(цель движ.,N(школа)(Det: общ.))).
(нюансы опущены, некоторые варианты не перечислены).