... есть отдельная формула-теорема, обобщающая 2-й закон, об ускорении ЦМ системы только под действием суммы внешних сил.
Да, есть такая.
То есть, по теме, вытанцовывается следующее:
Мы говорим, что центр масс системы груз+пружина ускоряется под действием силы реакции опоры. Вместе с тем, сила реакции опоры не совершает работы. На вопрос скептика, как же так, ведь центр масс двигается, мы отвечаем: а у нас реакция опоры приложена не к центру масс, а к кончику пружины, а он при разгоне стоит на месте.
А вот в случае с автомобилем, нулевая работа силы трения, вроде, не получается. Хотя бы потому, что точка приложения силы двигается относительно дороги, хоть и не является материальной.