Понятней так понятней.
Поля

определены выше. Они не коммутируют.
В области линейной независимости

этих полей определены дуальные формы

и

,

,

. Поскольку поля не коммутируют, дуальные формы не замкнуты в силу уравнений Маурера-Картана.
Предположим, что удалось найти гладкую знакопостоянную функцию

в области

такую, что коммутатор
![$[fX_1,fX_2]=0$ $[fX_1,fX_2]=0$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/2/4/e/24e81776ecef872c92f07d9ea41635d882.png)
.
Тогда дуальные формы полей

в любой односвязной окрестности любой точки из

являются (в силу теоремы Пуанкаре о точности замкнутых форм в односвязных областях) дифференциалами некоторых гладких функций. И локально, таким образом первые интегралы для полей

найдены. Оказывается, что если поля

порождают алгебру Ли, то такая функция

находится квадратурами и записывается в явном виде.
Вот ее и надо найти в случае предложенного дифференциального уравнения.
В общем виде она записывается с использование структурных констант алгебры Ли, коэффициентов дуальных форм, взятия

и
