Понятней так понятней.
Поля
определены выше. Они не коммутируют.
В области линейной независимости
этих полей определены дуальные формы
и
,
,
. Поскольку поля не коммутируют, дуальные формы не замкнуты в силу уравнений Маурера-Картана.
Предположим, что удалось найти гладкую знакопостоянную функцию
в области
такую, что коммутатор
.
Тогда дуальные формы полей
в любой односвязной окрестности любой точки из
являются (в силу теоремы Пуанкаре о точности замкнутых форм в односвязных областях) дифференциалами некоторых гладких функций. И локально, таким образом первые интегралы для полей
найдены. Оказывается, что если поля
порождают алгебру Ли, то такая функция
находится квадратурами и записывается в явном виде.
Вот ее и надо найти в случае предложенного дифференциального уравнения.
В общем виде она записывается с использование структурных констант алгебры Ли, коэффициентов дуальных форм, взятия
и