Посмотрите в книге Е. Л. Николаи "Теория гироскопов" 1948 года издания параграф 34 "Влияние трения на оси гироскопа" (стр. 91-92).
По указанной ссылке читаем: "Итак, под влиянием силы трения собственная угловая скорость гироскопа
![$\omega$ $\omega$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/a/e/4/ae4fb5973f393577570881fc24fc205482.png)
убывает. Угловая скорость прецессии
![$\dot{\alpha}$ $\dot{\alpha}$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/4/f/2/4f237b272ae5cfa448db7e575f83ffa182.png)
, обратно пропорциональная величине
![$\omega$ $\omega$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/a/e/4/ae4fb5973f393577570881fc24fc205482.png)
, наоборот с течением времени растет. Наконец, мы видим, что угол нутации
![$\beta$ $\beta$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/8/2/1/8217ed3c32a785f0b5aad4055f432ad882.png)
не остается постоянным: с течением времени он увеличивается. Следовательно, ось гироскопа, совершая свое прецессионное движение вокруг вертикальной оси
![$\zeta$ $\zeta$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/e/5/c/e5c0c55191274dbb2a4499ab5c5b817582.png)
, постепенно увеличивает угол своего наклона к горизонту, непрерывно приближаясь к вертикальной оси
![$\zeta$ $\zeta$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/e/5/c/e5c0c55191274dbb2a4499ab5c5b817582.png)
. "
На рисунке угол
![$\beta$ $\beta$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/8/2/1/8217ed3c32a785f0b5aad4055f432ad882.png)
- угол между осью гироскопа и горизонтом(!), т.е. трение приводит к подъему гироскопа в вертикальное положение.
Но имитационная модель
http://butikov.faculty.ifmo.ru/Applets/GyroscopeR.html#_applet и опыт показывают обратное - ось опускается. Как это понимать?