Посмотрите в книге Е. Л. Николаи "Теория гироскопов" 1948 года издания параграф 34 "Влияние трения на оси гироскопа" (стр. 91-92).
По указанной ссылке читаем: "Итак, под влиянием силы трения собственная угловая скорость гироскопа
убывает. Угловая скорость прецессии
, обратно пропорциональная величине
, наоборот с течением времени растет. Наконец, мы видим, что угол нутации
не остается постоянным: с течением времени он увеличивается. Следовательно, ось гироскопа, совершая свое прецессионное движение вокруг вертикальной оси
, постепенно увеличивает угол своего наклона к горизонту, непрерывно приближаясь к вертикальной оси
. "
На рисунке угол
- угол между осью гироскопа и горизонтом(!), т.е. трение приводит к подъему гироскопа в вертикальное положение.
Но имитационная модель
http://butikov.faculty.ifmo.ru/Applets/GyroscopeR.html#_applet и опыт показывают обратное - ось опускается. Как это понимать?