Условие задачи: Ползун

, перемещаясь по горизонтальной направляющей по закону

, приводит в движение через шатун

колесо радиуса

м . Колесо катится по горизонтальной плоскости без скольжения.
В момент времени

с опеределить скорости и ускорения точек

и

, если в этот момент механизм занимает положение указанное на рисунке:

Понятно, что скорости в колесе будут распредлены следующим образом

А движение стержня будет мгновенно поступательным.
Тогда запишем формулы эйлера:
Где

,

- Угловая скорость и угловое ускорение колеса
Поскольку м.ц.с колеса-точка соприкосновения колеса и плоскости (точка

), то, записав ур-е скорости для точки

, получим:
![$V(t)_A=V_{D}+[\omega(t)_{K}\times DA]=\omega_{K}(t)\cdot DA$ $V(t)_A=V_{D}+[\omega(t)_{K}\times DA]=\omega_{K}(t)\cdot DA$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/4/2/b/42b56dff7f9b56d739dc805e6cdda88482.png)

,


И дальше остается вернуться к двум формулам для ускорения точки

и понять, что последнюю невозможно найти:
Для этого нужно знать угловое ускорение стержня

или ускорение точки

(или

), или углы наклона вектора

к осям.
Подскажите, как продвинуться в решении этой задачи