На каком железе сделать видеораспознавалку позиционирования?

[ilghiz]

Добрый день,

представьте, есть массажный кабинет, на столе лежит массажируемый, и ему массажист делает массаж. Я хочу с максимально большой точностью запомнить точное местоположение и расположение рук массажиста, то есть получить такую траекторию во времени его рук.

Даже еще сильнее упростим задачу. Пусть в руке массажируемого есть брусок скажем 30х20х5 см, и он этим бруском елозит и мне только эти 6 степеней свободы движения бруска во времени нужно получить.

Понимаю, что можно поставить 3-4 видеокамеры с боков от 15 мегапикселей и заливать этот трафик в какую-нибудь хорошую распознавалку и потом постфактум считать эти 6 степеней свободы. Скорей всего это самое простое решение.

Но вот какое железо для этого выбрать?

Условия:
1. система распознавания должна быть носимой-портативной, с работой от батареек,
2. не должно быть долгой настройки этой системы, грубо говоря, в процессе массажа массажист может задеть стойку с камерой, она сдвинется, но мы не должны потерять позицию в этот момент времени.

Позиционирование хочется получать в абсолютных координатах не хуже 1мм по каждой из осей и так, чтобы любой угол бруска тоже с такой точностью можно было запозиционирровать.

Хотелось бы, чтобы железо работало под линуксом, или бы имело бы не NDAные платформы для разработок.

ИМХО, две 15 МПиксельные USB камеры на пробу воткнутые в линуксовый лаптоп как-то не дали ожидаемого результата - то ли руки у меня кривые, то ли камеры надо другие брать, но и трафик после раскрытия забивает напрочь всю оперативку, и в реальном времени распознавание не идет.

Скажите, пожалуйста, в каком направлении двигаться в выборе железа?

Спасибо!

[Mental]

Наверное что типа этого нужно будет попробовать повторить:
https://render.ru/ru/v.kulachkin/post/11124
Под линукс наверное есть готовые системы, но скорей всего они стоят дороже чем обычный компьютер с Windows.

[ilghiz]

Mental в сообщении #1560087 писал(а):

Наверное что типа этого нужно будет попробовать повторить:
https://render.ru/ru/v.kulachkin/post/11124

Спасибо большое Mental, за ответ,

да, тут много интересного, но, боюсь, что у меня очень много другой специфики, что придется использовать что-то совершенно другое.

Во-первых, на видео будет много движений от самого массажиста, которые мне не интересны.
Во-вторых, массажист большую часть объекта будет закрывать своими руками.

То есть трекить по шарикам, или каким-то маркерам будет довольно сложно, так как они постоянно будут загораживаться руками массажиста. Я даже думал повесить на этот брусок ИК светодиоды, ими мигать и их трекить, благо большинство мобильников довольно хорошо видят ИК.

Потом то, что по ссылке - оно офф-лайн. Сняв нормальными студийными камерами я могу получить трекинг офф-лайн просто используя классический метод детекции движения по градиентам интенсивности. Но мне надо все на лету... Метод детекции градиентов есть самописный, жрет правда довольно много флопов, и хорошо работает только если есть хорошо заточенные библиотеки лапаков, а это обычно имеется если есть родные линуксы, а не гну-мингв под виндой. Да и требование портативности имеется, а с виндой и хорошей производительностью - это опять же мало совместимо. Винда с хорошей производительностью - это хотя бы лаптоп, и не совсем это уже портативно.

Мне надо, чтобы алгоритмы работали в железе, которое я планирую поместить в тот самый брусок массажиста, а видеокамеры - скорей всего - просто камеры нескольких хороших смартфонов.

Похоже придется заводить сильно сжатый поток с камер на мелкий вебсервер на какой-нибудь тегре, который ставить внутри бруска...

[ozheredov]

ilghiz в сообщении #1560091 писал(а):

То есть трекить по шарикам, или каким-то маркерам будет довольно сложно, так как они постоянно будут загораживаться руками массажиста.

Вы хотите телепатическим образом трекить загороженные руки массажиста? А что мешает перенастроить телепатию на шарики?

[ilghiz]

ozheredov в сообщении #1560092 писал(а):

Вы хотите телепатическим образом трекить загороженные руки массажиста? А что мешает перенастроить телепатию на шарики?

конечно телепатия бы не помешала, но я не планировал заниматься шарлотанством, собственно поэтому и нужно иметь две, а лучше 3-4 камеры, чтобы они смотрели бы на этот брусок с разных сторон, и, если на одной камере большая часть бруска уже загородилась, то на остальных хоть что-то да видно было бы.

То есть я исхожу из того, что суммарно всегда на камерах будет достаточно информации, чтобы восстановить точное движение, но вот трекинг каждой точки одновременно на каждой камере в принципе не возможен.

[Mihaylo]

Сформулируйте цель данного трекинга. Чтобы можно было оценить требуемую точность распознавания.

[ilghiz]

Mihaylo в сообщении #1560101 писал(а):

Сформулируйте цель данного трекинга. Чтобы можно было оценить требуемую точность распознавания.

Спасибо, Mihaylo, за комментарий!

Так я же писал в самом начале - мне нужна абсолютная пространственная точность позиционирования каждого угла этого бруска около 1мм.

Дополнительно, хотел бы добавить, что движения центра этого бруска примерно ограничены в 50х50см по горизонтали и около 20см по вертикали. Углы Эйлера к сожалению, могут доходить до +/-90 градусов, то есть днище бруска смотреть вверх никогда не будет, но может смотреть на массажируемого с любого бока, хотя большую часть времени брусок будет располагаться практически горизонтально.

[upgrade]

Навесьте камеры на руки массажиста.

[ilghiz]

upgrade в сообщении #1560133 писал(а):

Навесьте камеры на руки массажиста.

Спасибо за комментарий. Не, к сожалению, не реально.

Во-первых, руки массажиста совершают очень неочевидные движения, а мне нужно трекить только движение этого бруска,
во-вторых, хочется воспользоваться готовым железом - то есть мобильниками, которые у всех есть под рукой.

[upgrade]

ilghiz
Привязка СО мобильника к бруску с т.з. ПО слабо отличается от привязки СО мобильника к ... потолку (и вообще к любому фону) - все равно распознавать движение, что бруска относительно мобильника, что потолка относительно мобильника. С т.з. программиста конечно возни будет больше.

[ilghiz]

upgrade в сообщении #1560137 писал(а):

ilghiz
Привязка СО мобильника к бруску с т.з. ПО слабо отличается от привязки СО мобильника к ... потолку (и вообще к любому фону) - все равно распознавать движение, что бруска относительно мобильника, что потолка относительно мобильника. С т.з. программиста конечно возни будет больше.

я довольно понятно привел выше аргументы, что это нельзя делать. Конечно можно философствовать на тему, что это схожие задачи, но зачем мне решать ту задачу, которая не даст в конечном итоге точных абсолютных координат бруска в пространстве?

[alisa-lebovski]

А смысл этого всего? Массаж - это игра для двоих. Во-первых, пациенты различаются по размерам, форме, строению тела. Во-вторых, то, как двигается массажист, зависит от того, что он чувствует при этом руками в теле пациента. В результате, робот-массажист на основе воспроизведения - это получится очень плохой массаж за очень большие деньги.

[ozheredov]

alisa-lebovski
Есть же массажные кресла -- тоже шляпа еще та, и тоже не за копейки. Лох не мамонт.

[ilghiz]

Спасибо большое за комментарии.

Я только говорил, что движения, как у массажиста. Если бы я планировал запомнить траекторию, у меня бы не было бы требования получения трекинга в реальном времени, а мне именно в реальном времени нужно знать местоположение бруска. В худшем случае, с небольшой задержкой, в не более, чем 2-3 секунды, но лучше без задержки.

[ozheredov]

ilghiz в сообщении #1560204 писал(а):

Я только говорил, что движения, как у массажиста.

То есть это будет не массажист? А кто?