Геометрическая прямая - это начальное, неопределяемое понятие, такое же как точка, плоскость, множество, функция
Это начальное понятие в геометрии. Но в геометрии нет понятия вещественных чисел, поэтому в ней говорить о том, как иррациональные числа заполняют прямую, не получится.
В теории множеств геометрическая прямая (=одномерное пространство) определяется как множество вещественных чисел, плоскость - как декартов квадрат этого множества и т.д. Можно переформулировать аксиомы геометрии на языке теории множеств, и
доказать, что они выполнены для так определенной плоскости (т.е. что плоскость является
моделью двумерной евклидовой геометрии).
А если у вас прямая - это "то, не знаю что", то естественно ничего про её связь с вещественными числами сказать не получится.