помощь в определении устойчивости САУ

[iv.rocinante]

Исследуется на устойчивость САУ в разомкнутом состоянии по логарифмическому (графически по ЛАЧХ и ЛФЧХ) критерию
ПФ системы в разомкнутом состоянии имеет вид:
$\ W(p)=\frac{4.76}{(0.202p+1)(0.038p+1)(0.71^2p^2+1)}$

в matlabe построены характеристики вида:

ЛФЧХ пересекает -180 градусов "левее" частоты среза (точки пересечения ЛАЧХ оси х), что говорит о неустойчивости САУ в замкнутом состоянии.

САУ в замкнутом состоянии по алгебраическому критерию Гурвица устойчива.

т.е. два метода дают противоречащие результаты.
Вопрос: я правильно применяю графический критерий, может система устойчива ? (вопрос о правильности применения критерия Гурвица не стоит)

[Pphantom]

Тема перемещена из форума «Помогите решить / разобраться (М)» в форум «Карантин»
по следующим причинам:

- неправильно набрана формула (краткие инструкции: «Краткий FAQ по тегу [math]» и видеоролик Как записывать формулы).

Исправьте все Ваши ошибки и сообщите об этом в теме Сообщение в карантине исправлено.
Настоятельно рекомендуется ознакомиться с темами Что такое карантин и что нужно делать, чтобы там оказаться и Правила научного форума.

[Pphantom]

Тема перемещена из форума «Карантин» в форум «Помогите решить / разобраться (М)»

[teleglaz]

Беда в том, что для того, чтобы система, устойчивая в разомкнутом состоянии, была устойчива и в замкнутом, необходимо и достаточно, чтобы на тех частотах, для которых ЛЧХ больше нуля, значения фазовой характеристики были больше $-\pi$. Судя по вашей ПФ системы в разомкнутом состоянии условия теоремы не выполнены.

В данном случае можно использовать следующее: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф ЧХ $W(i\omega)$ разомкнутой системы при изменении частоты от 0 до $+\infty$ охватывал точку -1 на угол $\frac{\pi}{2}(2a+b)$, где $a$ - количество полюсов в правой полуплоскости, а $b$ - полюса на мнимой оси (с учётом кратности естественно). Собственно ПФ разомкнутой системы есть, с полюсами, я думаю, вы разберётесь, осталось построить годограф и посмотреть на угол (всего делов то ).

Правда меня во всей этой истории смутила фраза

iv.rocinante в сообщении #1350687 писал(а):

Исследуется на устойчивость САУ в разомкнутом состоянии по...

Я её трактовал как "Исследуется на устойчивость замкнутая система по ПФ разомкнутой системы...". Если это не так, то я вообще ничего не понял.