Определние угла манипулятора

[Skeptic]

Art_sh, вы показали вид спереди. Теперь покажите вид сбоку.

[Art_sh]

или в другом ракурсе?

[Skeptic]

Art_sh, всё правильно. Только на виде спереди манипулятор нужно наклонить влево. Вертикаль от датчика должна проходить через центр шарнира. Она берётся за начальное нулевое значение инклинометра.

[EXE]

Похоже, можно обойтись без каких-либо датчиков для манипулятора с тремя степенями свободы. (Первое звено закреплено на шаровой опоре, второе звено соединено с первым плоско с помощью оси.)
Если известны производимые манипулятором операции, то надо составить математическую модель, по которой уже потОм вычислить углы, то есть нефизическим образом и незатратно. Перемещение свободной точки второго звена в нужную точку в пространстве по заданной траектории отнимает сразу две степени свободы. Процесс описывается системой нелинейных уравнений с непрерывным решением (как правило, находится численно).
Получая решение, одновременно вычисляем значение любых углов, которые потом используем для реального физического перемещения. При этом можно задавать нужную скорость точек в любом месте траектории.

[EXE]

Иллюстрация к выше предложенному. Задаём на математической модели какую-нибудь траекторию перемещения от одной точки к другой (края кривой на рисунке) и получаем координаты любых нужных точек. По координатам вычисляем управляющие углы устройства.
Датчики не нужны.