Доведём тогда до полноты:
вместо массы в таком случае момент инерции, хотя закон, аналогичный второму закону Ньютона для них, записывается в общем случае страшновато, потому что обычно не отвертеться от того, что момент инерции — не скаляр, а симметричный
-тензор…
Если же её не существует, хочется понять почему.
Не хотелось бы привлекать производную по возможности.
Оно по определению производная, что уж тут поделать.
А как с понятностью определения «ускорение — это скорость изменения скорости»? (Для углового — угловой скорости.) Производная величины по времени — это и есть скорость изменения этой величины. Производные, конечно, бывают не только по времени, но это уже было бы хорошее начало.
Кстати, можно заодно проверить интуицию: шарик запустили к стене; какова скорость центра масс шарика во время его удара об неё?
(Ответ; сразу не смотрите)
Никакая: она как раз в этот момент испытывает разрыв. Хотя её и можно будет доопределить по непрерывности по значениям только до или только после удара, ни одна из этих альтернатив не лучше другой.