NSKuber это реальный объект. Это автомобильное колесо с радиусом

которое поворачивается вокруг оси поворота точки

, отрезок

это цапфа колеса, точка

центр колеса. При этом ось поворота установлена под двумя углами к вертикальной оси так называемый продольный и поперечный угол наклона шкворня, но данная информация не имеет ни какого значения для этой задачи.
Автомобильное колесо с упругой шиной заменяется жестким диском.

думаю это и так всем понятно.
Я догадываюсь, как стоит дополнить условие, чтобы получить нормальную задачу
Поделитесь пожалуйста вашим предположением, это техническая задача с рядом допущений (упрощений), может примем ваше дополнение как одно из допущений.
Skeptic если я правильно понял то вот рисунок.

Отрезки

и

- радиус колеса

и просто показывают что центр колеса вначале был в точке

а затем переместился в точку

. И что угол между колесом в начальный момент времени точка

и в конечный момент времени точка

равен

.