проблемы настройки пид

[serdzhinio]

настройка пид на промышленных объектах не является моим профилем. с настройкой пид-регуляторов сталкивался только при выполнении их автонастройки, но сейчас она не проходит. бегло ознакомился с синтезом корректирующих устройств, но пока ничего не выходит. Объект регулирования - температура молока на выходе с пастеризатора. регулирование температуры при помощи парового клапана. Проблема, которая осталась после автонастройки, колебания температуры и выход за допустимые приделы. Заданное значение 96 с максимальным отклонением 2 градуса. наблюдая, пришёл к выводу, что колебания вызваны изменениями давления греющего пара и изменениями расхода подачи молока в пастеризатор с промежуточной ёмкости, уровень в которой также поддерживается другим пид- регулятором. уровень в ёмкости поддерживается корректно, но насос часто меняет производительность, что бы его поддержать и этим меняет расход молока в пастеризаторе. вообщем, проблема... Поправьте если ошибся, но отклонения от заданного значения вызваны возмущениями, вносимыми в систему изменениями давлением пара и изменениями в расходе молока. вопрос: как это просчитать??? была снята переходная характеристик(кривая разгона), резко изменил от 0 до 50% открытие клапана подачи пара, но я предполагаю, что только по ней не имеет смысла рассчитывать пид-регулятор, т.к. с изменениями давления пара и расхода молока в пастеризаторе. будет существенно меняться и передаточная функция пастеризатора, в ином случае автонастройка бы прошла, я думаю. расход меняется в пределах 4-5.5 тонн в час, давление пара в общем трубопроводе 0.4-0.6 МПа(про единицы измерения давления могу ошибаться). помогите кто чем может

[Xey]

Пастеризатор это теплообменник или пар запускается прямо в молоко?
Какой объём пастеризатора, и как быстро молоко нагревается от 0 до 96?

[serdzhinio]

Xey в сообщении #1057498 писал(а):

Пастеризатор это теплообменник или пар запускается прямо в молоко?
Какой объём пастеризатора, и как быстро молоко нагревается от 0 до 96?

да это теплообменник, нагревается быстро, минута максимум, кривую разгона позже выложу.

[Kocmoz]

serdzhinio в сообщении #1057553 писал(а):

кривую разгона позже выложу

Ещё бы принципиальная схема помогла, что куда уходит и откуда что приходит

[Xey]

Видимо так. В теплообменник подается холодное молоко и пар. На выходе должно быть горячее молоко температурой 96 градусов.
Пар видимо подается импульсами, скважность которых вычисляет пид регулятор.

Нагревать надо довольно точно (на сотню градусов с отклонением 2 градуса)
К тому же, надо отрабатывать непостоянство подача молока и давления пара .

[serdzhinio]

Xey в сообщении #1057578 писал(а):

Видимо так. В теплообменник подается холодное молоко и пар. На выходе должно быть горячее молоко температурой 96 градусов.
Пар видимо подается импульсами, скважность которых вычисляет пид регулятор.

Нагревать надо довольно точно (на сотню градусов с отклонением 2 градуса)
К тому же, надо отрабатывать непостоянство подача молока и давления пара .

теплообминник трубчатый, регулирование пара-пропорциональное(расчитывается процент открытие клапана)

[mserg]

Такими задачами занимается "робастное управление"

[Xey]

serdzhinio в сообщении #1057454 писал(а):

с настройкой пид-регуляторов сталкивался только при выполнении их автонастройки, но сейчас она не проходит.

У вас процесс нагревания теплообменника не долгий , около минуты, нет неустойчивых конвективных потоков, как например при нагреве воздуха в помещении, поэтому автоностройка должна бы работать.
В процессе автонастройки регулятор резко меняет процент открытия парового крана и прописывает изменение температуры молока. По этим данным вычисляются коэффициенты.
При этом конечно предполагается , что изменение температуры молока обусловлено только изменением процента открытия парового крана. Но в действительности может влиять и изменение расхода молока, и изменение давления пара.

На время автонастройки надо как-то обеспечить стабильность расхода и давления .
Или пытаться подобрать коэффициенты руками.

[505]

вам нужно обратиться к продавцу того устройства которое вас интересует или позвониь на завод изготовитель.
Он обеспечивает ремонт, настиройку, гарантийное обслуживание.У предприятий есть службы сервиса.

profrotter:
Замечание за бессодержательное сообщение.

(Подробно)

Forum Administration в сообщении #27356 писал(а):

I. Нарушения и санкции
1) Нарушением считается:
ж) Оффтопик, флуд, троллинг, размещение заведомо бессодержательных сообщений и тем, увод дискуссии в сторону от основного обсуждения, размещение большого числа сообщений в пределах одной темы подряд. Создание тем в стиле личного блога, не предполагающих обсуждения какого-либо вопроса. Искусственное поднятие темы бессодержательными сообщениями.

Участник 505 заблокирован навсегда за флуд. Сообщения удалены.
/ GAA, 1.10.2015

[serdzhinio]

Xey в сообщении #1057825 писал(а):

serdzhinio в сообщении #1057454 писал(а):

с настройкой пид-регуляторов сталкивался только при выполнении их автонастройки, но сейчас она не проходит.

У вас процесс нагревания теплообменника не долгий , около минуты, нет неустойчивых конвективных потоков, как например при нагреве воздуха в помещении, поэтому автоностройка должна бы работать.
В процессе автонастройки регулятор резко меняет процент открытия парового крана и прописывает изменение температуры молока. По этим данным вычисляются коэффициенты.
При этом конечно предполагается , что изменение температуры молока обусловлено только изменением процента открытия парового крана. Но в действительности может влиять и изменение расхода молока, и изменение давления пара.

На время автонастройки надо как-то обеспечить стабильность расхода и давления .
Или пытаться подобрать коэффициенты руками.

спасибо за развёрнутый ответ. но дело в том, что автонастройка работает. но не обеспечивается должная реакция регулятора на возмущения. при возникновении возмущения, изменение температуры достигает 5 градусов, при допустимых 2. при этом притекущих пид температура быстро выходит на заданное значение как при старте, так и при возмущениях в процессе работы. но ошибка при возмущениях не допустимая

[mserg]

Ваша то роль какая? Вы поставщик, который делает настройку? Если нет, действительно, нужно обращаться к поставщику.

Если вы сами поставщики, или же нет возможности обратиться к поставщику по каким-либо причинам, то нужно же написать, какие есть возможности. Если есть девайс-регулятор с ручками, то крутить ручки без вариантов. Если управление через программируемый контролер, или даже аналог персонального компьютера - это другой разговор. Тогда можно и нелинейное регулирование попробовать, т.п. Начинать нужно бы со сбора информации: записывать регулирующий и регулируемый сигналы, потом эту пачку сигналов тут выложить. Если требуется совет - нужна наиболее полная информация.

[Xey]

serdzhinio в сообщении #1059023 писал(а):

автонастройка работает. но не обеспечивается должная реакция регулятора на возмущения. при возникновении возмущения, изменение температуры достигает 5 градусов, при допустимых 2. при этом притекущих пид температура быстро выходит на заданное значение как при старте, так и при возмущениях в процессе работы. но ошибка при возмущениях не допустимая

Значит пид функционирует.
Хорошо бы знать, в какую сторону ошибка при возмущениях. Например , если насос стал прокачивать холодное молоко быстрее, и на выходе температура на некоторое время понижается, то надо увеличить долю дифференциальной составляющей. ( а если повышается , уменьшить).

Но, может быть, то что есть это предел пид. Надо либо уменьшать возмущения , либо поставить вторую систему регулирования . Первая нагревает от 0 до 90 с ошибкой до 5 градусов, а вторая от 85-95 до 96.

[serdzhinio]

Xey в сообщении #1059242 писал(а):

serdzhinio в сообщении #1059023 писал(а):

автонастройка работает. но не обеспечивается должная реакция регулятора на возмущения. при возникновении возмущения, изменение температуры достигает 5 градусов, при допустимых 2. при этом притекущих пид температура быстро выходит на заданное значение как при старте, так и при возмущениях в процессе работы. но ошибка при возмущениях не допустимая

Значит пид функционирует.
Хорошо бы знать, в какую сторону ошибка при возмущениях. Например , если насос стал прокачивать холодное молоко быстрее, и на выходе температура на некоторое время понижается, то надо увеличить долю дифференциальной составляющей. ( а если повышается , уменьшить).

Но, может быть, то что есть это предел пид. Надо либо уменьшать возмущения , либо поставить вторую систему регулирования . Первая нагревает от 0 до 90 с ошибкой до 5 градусов, а вторая от 85-95 до 96.

разобрались, поставили редуктор на пар и вышел парень, который за пид отвечает, и изменил пид насоса на входе. но пока я разбирался у меня возникли вопросы. например, у нас здесь система стабилизации, так почему снимается передаточная функция по регулирующему воздействию (не знаю првильно назвал или нет, всмысле возмущения вызванные регулирующим органо - паровым клапаном), если лучше бы было получить передаточную функцию по изменению расхода. конечно при автонастройке регулято может управлять только паровым клапаном, но всё же, наверно, по изменению расхода были бы более точные настройки

[Theoristos]

serdzhinio: а почему имея на руках поток/температуру молока и давление/температуру пара не вычислять нужный приход пара и не регулировать согласно требуемому? А пид поставить на сглаживание мелких отклонений.