Акселерометр измеряет ускорение свободного падения относительно той системы отсчёта, которая связана с его корпусом.
Я махнул рукой с телефоном горизонтально, и акселерометр показал горизонтальное ускорение. Своего корпуса относительно своего корпуса, ага.
Можно подумать, что Вы не поняли то, что процитировали. Не знал бы Вас, мог бы и поверить.
Вопрос на засыпку: что такое инерциальная система отсчёта?
Так выше по теме было сказано.
Собственно поэтому и путаются люди вроде ТС. Что базовые школьные вещи начинают рассказывать через слишком сложные для них абстракции.
Разве есть какие-то особо сложные вещи вот в этом?
СО, относительно которой не действуют силы инерции. Т.е. всякая свободно летящая материальная точка движется прямолинейно и равномерно.