GAAКогда мы "стягиваем" пятно контакта в точку, у нас возникают сложности с тем, что траектория каждой материальной точки тоже стянулась в точку. Имеется в виду, не траектория вообще, а кусок траектории, на котором на данную материальную точку действует сила трения. И тогда не очень ясно как считать

. Вроде бы ясно, что нужно просуммировать по всем точкам по тем участкам их траекторий, где действует сила трения. Но как это сделать?
Можно предложить два варианта:
1. Рассмотрим колесо, как правильный многоугольник с большим, но конечным количеством углов.
Тогда можно рассмотреть (во всех смыслах

)

для каждой точки контакта - то есть для каждого угла. Вычислить

для каждого угла и просуммировать за нужное время\расстояние. После чего сделать аккуратно предельный переход к бесконечному числу углов на колесе

2. Сделаем замену

. Тогда

И никаких непонятностей уже не возникает.

- это скорость точки колеса в тот момент, когда на неё действует сила трения
-- 14.11.2023, 12:40 --UPD:
GAAПрименив теорему о сведении криволинейного интеграла к определенному, Вы второй вариант из моего поста и применили.