Почему на столе тарелка стоит, а книга лежит?
Как тарелка, так и книга могут как стоять, так и лежать на столе.
"На столе стоит книга." -- так очень даже может быть (сравните: "На полке стоит книга, лежит книга").
"На столе лежит тарелка" -- и так может быть. И это не то же самое, что "На столе стоит тарелка", между прочим.
Да что там книги. Женщины, мужчины, дети и даже животные могут как стоять, так и лежать на столе! А могут на столе и сидеть.
Если же вы не знаете, то говорите "Находится на столе". Например "Тетрадка находится на столе".