А никак. В этой ситуации есть неопределённость.
Если у вас система координат непрерывно вращается, и проходит через точку

то можно восстановить

и

по непрерывности из соседних точек.
Ну хорошо. Допустим я рассматриваю вращение тела вокруг оси

. Тогда ось

жестко закрепленной с телом системы координат совпадает с лабораторной осью

или просто

. Для вектора углового вращения

из кинематических уравнений Эйлера следует

.
Получается

есть угол поворота? Че то я не догоняю.
(Оффтоп)
Я знаю. Просто в самой картине обозначены по другому