Объяснять, видимо, придется мне. Теорема об изменении количества движения для сплошной среды в отсутствие массовых сил пишется следующим образом

где 

 -- ускорение частицы жидкости с лагранжевыми координатами 

;  а 

 -- тензор напряжений. Вообще все функции ниже зависят от 

.
В случае идеальной жидкости 

 где 

 -- давление.
В случае линейно-вязкой изотропной жидкости ,

где 

 это константы, характеризующие жидкость, а 

 -- тензор скоростей деформаций,  

 -- скорость частицы жидкости с лагранжевыми координатами 

.
Написанные соотношения верны, конечно, в любых координатах, а не только в лагранжевых, на то они и тензоры. 
При подстановке (**) в (*) и расписывании получившегося результата в неподвижной системе координат мы как раз и получим уравнение Навье-Стокса.
На первый взгляд, может показаться , что формула (**), например, линейна по скорости. Но в лагранжевых координатах это не так. Дело в том, что лагранжевы координаты определяются потоком жидкости, и потому сами зависят от скорости, причем интегрально. Поэтому компоненты метрического тензора 

 в лагранжевой системее тоже зависят от скорости.
Лагранжевы координаты строятся следующим образом. Пусть 

 -- какие-нибудь неподвижные координаты, скажем декартовы.  И пусть 

 -- решение задачи Коши

 Отображение 

 и задает переход к лагранжевым координатам.