Объяснять, видимо, придется мне. Теорема об изменении количества движения для сплошной среды в отсутствие массовых сил пишется следующим образом

где

-- ускорение частицы жидкости с лагранжевыми координатами

; а

-- тензор напряжений. Вообще все функции ниже зависят от

.
В случае идеальной жидкости

где

-- давление.
В случае линейно-вязкой изотропной жидкости ,

где

это константы, характеризующие жидкость, а

-- тензор скоростей деформаций,

-- скорость частицы жидкости с лагранжевыми координатами

.
Написанные соотношения верны, конечно, в любых координатах, а не только в лагранжевых, на то они и тензоры.
При подстановке (**) в (*) и расписывании получившегося результата в неподвижной системе координат мы как раз и получим уравнение Навье-Стокса.
На первый взгляд, может показаться , что формула (**), например, линейна по скорости. Но в лагранжевых координатах это не так. Дело в том, что лагранжевы координаты определяются потоком жидкости, и потому сами зависят от скорости, причем интегрально. Поэтому компоненты метрического тензора

в лагранжевой системее тоже зависят от скорости.
Лагранжевы координаты строятся следующим образом. Пусть

-- какие-нибудь неподвижные координаты, скажем декартовы. И пусть

-- решение задачи Коши

Отображение

и задает переход к лагранжевым координатам.