(Оффтоп)
Физика в примерах и задачах. Бутиков Е.И., Быков А.А., Кондратьев А.С.
Посмотрел в очередной раз задачу об ударе мяча о шероховатую стенку. Не выдержал...
Минусом\плюсом (-\+) будем помечать значения величин до\после удара. Через 

 обозначим момент инерции мяча относительно оси проходящей через его центр, 

 -- масса мяча. 

 угловая скорость мяча до и после удара; 

 -- скорость центра масс мяча. 
Векторные обозначения использовать не будем, к недоразумениям это не приведет.
Через 

 обозначим точку мяча, которой он ударился об стену, через 

 обозначим центр мяча; 
![$$v_P^-=v^-+[\omega^-,SP].$$ $$v_P^-=v^-+[\omega^-,SP].$$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/8/2/5/8256c8fe136d07697c68730dcd7b33b982.png)
Через 

 обозначим нормальную к стенке компоненту ударной реакции; через 

 обозначим силу трения в момент удара.


 -- коэффициент трения.
Система уравнений теории удара:
![$$J(\omega^+-\omega^-)=[SP,F],\quad m(v^+-v^-)=F+N.$$ $$J(\omega^+-\omega^-)=[SP,F],\quad m(v^+-v^-)=F+N.$$](https://dxdy-03.korotkov.co.uk/f/e/9/4/e947481941bbed6884c36624de54720182.png)
Получилось 6 уравнений и 7 неизвестных: 

 (Направление силы 

 известно)
Для замыкания этой системы уравнений воспользуемся теоремой Карно: 


![$\ae\in[0,1]$ $\ae\in[0,1]$](https://dxdy-01.korotkov.co.uk/f/0/9/4/0942f83c6470a53c6b1fffebf35041c582.png)
 -- коэффициент восстановления.
(я тут использовал некоторый жаргон: вместо слова "сила" правильнее говорить "удар" или "ударный импульс")