
Положение системы задается двумя параметрами:

-- высота трубки см. рисунок;

-- длина той части цепочки, которая не содержится в куче

Через

обозначим центр масс цепочки (всей цепочки вместе с кучами

). Через

-- единичный вектор направленный вертикально вверх.
Надо написать 2 уравнения:
1)

, где

-- масса части цепочки, которая не содержится в кучах

;

-- масса всей цепочки. -- теорема о движении центра масс системы "цепочка+трубка" в проекции на вертикальную ось. В это уравнение не войдет горизонтальная сила реакции со стороны направляющей

2)
![$m[\overline v_G,\overline v_S]+\dot{\overline K}_G=\overline M_G$ $m[\overline v_G,\overline v_S]+\dot{\overline K}_G=\overline M_G$](https://dxdy-04.korotkov.co.uk/f/7/6/c/76ce519bd4956f5360621a96cf55015982.png)
-- теорема об измененении кин. момента цепочки относительно точки

. В момент сил

не войдет сила реакции со стороны трубки, войдет только момент силы тяжести