Я всегда думал, что Луна не падает на Землю, потому что сила притяжения Луны к Земле уравновешивается центробежной силой
Но вот согласно первому закону Ньютона, если действующие на тело силы скомпенсированы, то оно должно сохранять состояние покоя или равномерного движения
Первый закон Ньютона справедлив для инерциальных систем. Но в данном случае никакого противоречия нет (для этого и была придумана центробежная сила). В той системе координат, где на Луну действует центробежная сила, т.е., во вращающейся СК, Луна как раз и неподвижна.