Задача интересная. На вскидку, что первое (почти

) пришло в голову: зная радиусы 2 окружностей от датчиков (любых) аналитически можно сразу построить кривую, на которой лежат центры всех окр., которые касаются данной пары окружностей. Эти центры и есть предполагаемые источники наших сигналов.
Поэтому, выбираем любые 2 пары окружностей (вершина, как окр. нулевого радиуса тоже подходит) в один момент времени и строим 2 кривые. Эти кривые являются параболами (хороший факт, и ур-ние не сложное). Находим их точку пересечения, если такова существует. Всё аналитически, имхо так быстрее и проще.
Сразу, без придирок, видно, что достаточно использовать 3 датчика для опр. координаты. Четырьмя можно повысить точность конечно.