Куда ещё-то формальнее? Ну разве что для красоты буковки можно поменять местами.
Берём любую начальную точку

. Решаем линейную систему дифуравнений

(логарифм существует, поскольку матрица

невырожденна) с начальным условием

. Получаем решение

. Оно, вообще говоря, окажется комплексным, поэтому берём

. Тогда

Т.е.

а это и означает, что уравнения

параметрически задают одномерное инвариантное многообразие. И всё это никак не зависит от размерности.
Дальше для простоты рассмотрим трёхмерный случай (хотя эти соображения от размерностей тоже не зависят). Возьмём маленький отрезок с центром в

и перпендикулярный

(не обязательно перпендикулярный; ну для определённости). Выпустим из каждой точки этого отрезка аналогичную интегральную кривую. Эти кривые зачертят двумерное многообразие. Естественно, гладкое, поскольку решения линейных систем гладко (и даже аналитически) зависят от начальных данных.
Вот про глобальные свойства этих многообразий -- продолжимость краёв, возможные самопересечения или каустики -- я так сходу ничего не скажу. Но сама идея проста.