Фихтенгольц, Пискунов... Вобщем, почти любой учебник по матану.
Не факт. Пискунов -- сильно не факт (что касается именно "заданной точности"), в Фихтенгольца лезть лень, но тоже сильно сомневаюсь.
Стандартный способ практического оценивания погрешности -- это правило Рунге. Т.е. надо вычислить приближённое значение интеграла по одной из этих формул сначала с некоторым шагом, потом с вдвое меньшим, потом с ещё вдвое меньшим и т.д., пока разность последних двух приближений не станет меньше требуемой точности. Вот тогда и настанет практическое счастье.
(Т.е. практически, хоть и не теоретически, надёжное -- если требуемая точность достаточно высока. Там есть ещё ньюанецы в знаменателе, зависящие от выбора формулы и улучшающие оценку, но они не очень принципиальны.)