Положение геометрической фигуры в пространстве, как и твёрдого тела, можно задать тремя точками, которые не лежат на одной прямой. Например, на фигуре мы фиксируем какой-то набор точек и связываем с ним уравнение фигуры, то есть те преобразования с точками, которые требуются для соответствующего графика, повторяем с уравнением фигуры.
Откопал пример, где можно увидеть систему координат, связанную с катящейся фигурой. И тот же самый процесс с теми же участниками, только с оформленной по-другому картинкой.

