Это же математика - должно быть строгое определение понятия "степень свободы"
N уравнений, N+1 переменная.
Вращение вокруг нормали без качения возможно? Тела классические - повороты сферы различимы?
Нет на первый вопрос. Для всех положений фигуры своя система уравнений, значит, да - на второй. Пожалуйста, посмотрите внимательнее на последний пример.
И тема совсем не об этом.
